本网讯（秦明硕）11月11日，记者在“水电站专用机器人研究成果展示暨水下检查检修机器人项目验收会”上获悉，三峡集团水下检查检修机器人项目顺利通过验收。
（本组配图由长江电力提供）
当天，由三峡集团副总工程师程永权、科学技术研究院院长孙长平、长江电力副总经理李平诗、三峡机电公司总工程师蔡义钧等14人组成的项目验收组专家，现场观看水电站水下检查检修机器人、混凝土流道检测机器人、压力钢管检测维护机器人成果展示，并听取三峡电厂和检修厂对3种水电站专用机器人研制情况介绍。
混凝土流道检测机器人作业展示
经过讨论交流，验收组一致认为：三峡集团水下检查检修机器人项目研究技术路线正确，课题研究结合了流域电站水下检修需求，项目成果设计新颖，实用性强。水电站水下检修专用机器人通过搭载工具能够在实际工作中完成水下300米的摄像、扫描、打捞、切割、清洗打磨、管道检查等作业任务；研制开发声呐图像资料后处理软件，成功将水下机器人声呐检查图拼接还原，且开发的三维点云收集应用技术，弥补了传统声呐无法在狭小空间、隧洞内作业的技术空白，形成独特的对垂直方向水下扫描及处理方法。
现场工作人员介绍水下检修机器人工作原理
作为水电站水工建筑物水下检修的辅助手段，水下检查检修机器人能够满足各电站水深及长隧洞检查的要求，一定程度上可替代潜水员实现无人潜水作业，提高了水下检查安全和作业效率，降低了水下检修成本，可以在流域电站和水电行业内广泛推广使用。
压力钢管检测维护机器人作业展示
11月11日，三峡坝区，三峡集团长江电力研制的3种水电站专用机器人在“水电站专用机器人研究成果展示暨水下检查检修机器人项目验收会”上登台亮相，展示各自的“独门绝技”。
“混江龙”：水下检查检修机器人
等待下水的水下检查检修机器人
茅坪副坝清漂码头，水下检查检修机器人如“混江龙”般徐徐入水，稳稳“游”着，不一会儿就潜入深水。
水下检查检修机器人
这种机器人由主机单元及多种加装层设备组合而成，可出入水电站库区、尾水、流道、涵洞等多种水下环境，下潜深度达300米，而同样条件下，人类只能潜到60米深。它不仅潜得深，而且神通广大，具备水下摄像、扫描、打捞、测量、清理、切割等多种“特技”，有效解决了在大水深、复杂水流条件下水下检查和作业难题。当然，最主要的是安全，这种机器人可以代替潜水员实现无人潜水作业，提高了检修效率，保障了生产安全。
验收组专家在现场观看水下检查检修机器人
摄影：刘华
它还是个经过实战检验的“老兵”。2018年12月，水下检查检修机器人对三峡集团向家坝电站右消力池底板区进行水下检查，精确定位和测量了底部缺陷，后经抽水排干复核，准确率达到99%；2018至2019年岁修期，利用水下检查检修机器人对溪洛渡电站3号尾水洞流道及尾调室、水垫塘底板进行全覆盖检查，大大提高了作业效率。
“爬壁虎”：混凝土流道检测机器人
混凝土流道检测机器人
三峡电站1号排漂孔，混凝土流道检测机器人在闸室段侧墙缓缓爬升，进行混凝土流道检测。
别看它“小巧玲珑”，仅有18.4千克重，却是个“多面手”。它可吸附在混凝土流道表面，可识别障碍并自主避障，可自动和远距离手动控制机器人沿壁面行走，还可识别混凝土表面缺陷，进行缺陷定位，测量缺陷面积大小和深度……
为什么要研制这个“爬壁虎”？因为传统检修办法太难了。
混凝土流道检测机器人在三峡电站排漂孔进行流道检测
大型水电站深孔、表孔、排漂孔等混凝土泄水建筑物结构尺寸大，坡度陡，在流道内搭设满堂脚手架检测，检修流道缺陷存在极大安全风险，且检修周期长、成本高、难度大、安全风险高，还有可能会给流道表面带来损伤。
水电站混凝土流道检测机器人研制应用，用智能化方式实现泄水建筑物安全、高效、优质的检测，降低检测作业难度和安全风险，提高检测效率及准确性。
该机器人应用于流道检测属于国内首次，在混凝土粗糙表面稳定运行也属于国际领先水平，对流道检修有着重要意义，可以在各类型水电站推广应用，创造了水电检修行业的又一个“首台套”。
“细心人”：压力钢管检测维护机器人
压力钢管检测维护机器人
直径12.4米，有四层楼房高的三峡电站巨型压力钢管内，带有高清晰数字像头、点阵激光扫描仪的压力钢管检测维护机器人，沿着巨大钢管穹顶悠然爬行巡查。
该机器人系统主要由机器人本体、机器人控制系统、地面基站以及视觉检测系统组成。别看它是个憨态可掬的机器人，却也是心细如发的“细心人”。它可创建检测空间三维图形，对缺陷进行精确定位；可对压力钢管进行自动探伤，准确测量缺陷面积大小和深度；还可对缺陷部位进行打磨、焊接、凃漆修复等。
压力钢管检测维护机器
压力钢管是大型水电机组的重要引水设施，其设备状态关系到机组、厂房及相关水工设施的安危。以往检修怎么进行？三峡电站的工程技术人员告诉记者，对于小型压力钢管的检测维护需通过人工搭设脚手架进行，存在费用高、周期长、风险大、实施难度大以及人工检测效率低等难点问题。对于三峡电站这样的巨型机组压力钢管的检测和维护，目前在行业范围内也没有较好的方法。
今后，压力钢管检测维护机器人，可以采用遥控和局部自主相结合的控制方式，沿压力钢管内表面行走，实现自主规划、定位导航、定点停靠、避障越障。实现全天候执行作业任务，提升安全水平，提高检修效率，降低作业成本。（本组配图除署名外均由秦明硕拍摄）
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